Ինքնակառավարվող մեքենայի սենսորների համադրում

Ինքնակառավարվող մեքենան իրենից առաջ գտնվող մեքենայի հեռավորությունը գնահատելու համար օգտագործում է տվյալների երկու աղբյուր՝ արագ, անմիջական արձագանքող սենսոր (օրինակ՝ ռադար) և ավելի դանդաղ, բայց կայուն ազդանշան (օրինակ՝ ժամանակի ընթացքում համադրված lidar-ի և քարտեզի տվյալները)։ Հեռավորությունը կայունացնելու համար մեքենան այս երկու ցուցմունքները համադրում է՝ կիրառելով կշռային գործակից։

Մուտքի առաջին տողում տրված է n ամբողջ թիվը՝ ցուցմունքների զույգերի քանակը։

Երկրորդ տողում տրված է w իրական թիվը (0 ≤ w ≤ 1), որը ցույց է տալիս, թե որքանով է պետք վստահել արագ ցուցմունքին։

Հաջորդ n տողերից յուրաքանչյուրում տրված է երկու թիվ՝ a b։

• a: արագ ցուցմունք (ռադարի նման),

• b: դանդաղ ցուցմունք (lidar-ի/քարտեզի նման)։

Յուրաքանչյուր զույգի համար անհրաժեշտ է տպել կայունացված հեռավորությունը՝